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pos機(jī)復(fù)位失敗
今天整理一篇關(guān)于FANUC機(jī)器人：零點(diǎn)復(fù)歸內(nèi)容，希望對大家有所幫助！
1概述
零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)，需要將機(jī)器人的機(jī)械信息。與位置信息同步，來定義機(jī)器人的物理位置。
零點(diǎn)復(fù)歸過程就是讀取已知的機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器信號的過程。
2故障情況
初始化啟動
主板電池電壓不足
關(guān)機(jī)卸下底座電池盒蓋子
SPC電源線斷開
維修(更換SPC、馬達(dá)、拆卸)
機(jī)身電池電壓不足
因撞擊導(dǎo)致零位錯誤
3故障現(xiàn)象
設(shè)備SRAM數(shù)據(jù)清空
同時(shí)出現(xiàn)SRVO-062報(bào)警 & SRV哦O-075警告
出現(xiàn)SRv-038報(bào)警
4處理方式
情況一：設(shè)備SRAM數(shù)據(jù)清空
解除方法：將該設(shè)備本身的備份文件導(dǎo)入控制柜即可。
注意：如果導(dǎo)入 SYSMASTSV文件時(shí),機(jī)器人姿態(tài)和進(jìn)行備L份時(shí)的姿態(tài)不同,則會出現(xiàn)SRV-038報(bào)警。
情況二: SRVO_062報(bào)警 & SRVO_075警告
解除方法:
1)消除SRVO_062(解除前,機(jī)器人完全不能動作)
2)消除SRVO_075(機(jī)器人只能以關(guān)節(jié)巫標(biāo)系點(diǎn)動)
3)選擇合適的方法進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸(零點(diǎn)復(fù)歸完成之前,機(jī)器人只能以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系點(diǎn)動)
詳細(xì)過程如下：SRVO_062 BZAL alarm (Group: i Arxis ;j )
報(bào)警燈亮，機(jī)器人無法動作。
Menu— —System— —Master/Cal,選擇 F3 RES_PCA— —F4 YES,然后關(guān)機(jī)重啟。
SRVO-075 WARN Pulse not established (Group: i Axis: j)
脈沖編碼器無法計(jì)數(shù)報(bào)警
機(jī)器人只能在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下,單關(guān)節(jié)動作
機(jī)器人軟限位被忽略。
方法:
1)示教坐標(biāo)系切換為 Joint .,將所有的報(bào)警軸點(diǎn)動20°以上
2)按 RESET復(fù)位。
報(bào)警軸查看：
Menu--AIarm--F3 Hist,進(jìn)入報(bào)警歷史界面進(jìn)行查看。
零點(diǎn)復(fù)歸
（ 以下方式選擇）
1) 零度點(diǎn)核對方式( ZERO POSITION MASTER)
優(yōu)點(diǎn):任何情況致使零點(diǎn)丟失均可使用該方法恢復(fù)
缺點(diǎn):需6個(gè)軸同時(shí)調(diào)整,相對來說累計(jì)誤差較大
2) 單軸核對方式(SINGLE AXIS MASTER)
特點(diǎn):可以只調(diào)整報(bào)錯軸,適當(dāng)累計(jì)誤差值
能夠直接輸入核對的角度值,可以使用自定義標(biāo)記位置
3) 快速核對方式( QUICK MASTER)
要求:必須在零點(diǎn)未丟失時(shí)先做好 QUICK MASTER
特點(diǎn):只能用于電氣、軟件故障導(dǎo)致的零點(diǎn)丟失
能夠補(bǔ)償一個(gè)周期內(nèi)的誤差
方法一: 零度點(diǎn)調(diào)整( ZERO POSITION MASTER)
1)將機(jī)器人手動示教(JOINT坐標(biāo)系)到各軸刻度線對齊的位置
2) MENU— —SYSTEM— —MASTER/CAL
3）在MASTER/CAL界面中,選擇“ZERO POSITION MASTER”
4) 在MASTER/CAL界面中,選擇“CALIBRATE”
方法二: 單軸核對方式 （SINGLE AXIS MASTER)
1)MENU---SYSTEM---MASTER/CAL
2)在 MASTER/CAL界面中,選擇“ SINGLE AXIS MASTER”進(jìn)入
3） 核對機(jī)器人本體刻度
4）將SEL改為“1”、將MSTR POS的值改為刻度位置的值，按F5 EXEC
5）PREV返回MASTER/CAL界面，選擇CALIBRATE
情況三:SRVO-038報(bào)警
解除方法
1) 解除SRVO-038(報(bào)警解除前,機(jī)器人無法動作)
2) 修改參數(shù),并校準(zhǔn)(即恢復(fù)機(jī)器人的零點(diǎn))
詳細(xì)過程如下：SRVO_038 SVALZ Pulse mismatch (Group: i Arxis ;j)脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配
報(bào)警燈亮，機(jī)器人無法動作。
1）解除SRVO_038
Menu— —SYSTEM— —Master/Cal,選擇 F3 RES_PCA— —F4 YES,然后RESET.
2)修改參數(shù)
Menu— —SYSTEM— —Variable,找到SDMR—點(diǎn)擊ENTER鍵，找到SMASTER—DONE,將其改為TRUE。
選擇F1 TYPE— —MASTER/CAL,選擇CALIBRATE。
5注意事項(xiàng)
在Menu— —SYSTEM中未發(fā)現(xiàn)MASTER/CAL選項(xiàng)
處理方式：
A.直接選擇VARIABLES
B.找到變量SMSTER_ENB選項(xiàng)將其值改為“1”
C.直接選擇 F1 TYPE,可以看見MASTER/CAL選項(xiàng)。
來源：上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司
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